ROS 智能小车建图出现漂移，应该优先检查哪些数据？

机

机器人课程教师教师用户 · 示例

已解决

课程实验中发现地图边缘逐渐错位，希望先建立一套不依赖具体算法参数的通用排查顺序。

当前已确认设备能够正常启动，重点希望判断传感器数据、里程计和 TF 是否连续。

ros2 topic list
ros2 topic echo /scan
ros2 topic hz /scan

排查清单

slam-checklist.md

示例附件，用于展示未来的资料上传形态，不提供真实下载。

#ROS2#SLAM#激光雷达

2 条回复示例

COMMUNITY REPLIES

天

天派技术支持官方 · 示例

✓ 主题发起者标记的解决方案

建议先确认 /scan 数据频率稳定，再检查 odom 到 base_link、base_link 到传感器坐标系的变换是否连续。

学

学生开发者社区成员 · 示例

补充检查轮胎打滑和场地反光情况，机械误差也会持续累积到里程计。